近年来，随着人工智能、大数据、5G通信、车联网等新一代信息技术发展以及国家相关政策上的大力支持，催生了各行各业智能化建设，比如：智慧港口建设、四型机场建设、智能交通建设、智能工厂建设、智能园区建设等诸多领域。而智慧港口作为新时代经济社会发展的主要通道和交通强国建设重要一环，其重要性自然不言而喻。

一直以来，我国内河水运基本是以长三角和珠三角高等级航道网为主体，干支衔接。同时内河港口作为主要货物装卸载体，是连接内陆城市通江达海的重要交通枢纽，伴随着内河航运货运量的与日俱增，传统作业模式及人力成本的增加，势必会在局部造成内河港口“血脉不畅”。因此加快内河港口自动化、数字化、智能化发展，对于提升港口作业水平，货运吞吐能力，区位竞争力至关重要。

那如何运用现有技术对传统内河港口码头进行智慧化升级改造呢？我们认为至少需要从以下4个方面进行：

1、垂直搬运设备自动化升级，主要是实现场桥和岸桥的自动化而进行的升级改造。

2、水平运输设备自动化升级，主要是指无人驾驶集装箱搬运和场内流动作业集卡智能化改造升级。

3、港区智能网联建设，主要包括5G网络、RTK基站、自动充电桩、智能交通系统、场外集卡引导系统、场桥高精度定位等设备系统的升级改造。

4、云端港区智能化信息系统建设，包括自动化堆场指令调度系统和智能车辆调度系统软件的开发和应用。

集装箱水平搬运平板车（IGV）在仓擎自研的自动驾驶系统（元擎SingDrive™）的控制下，具备高精定位、环境感知、导航规划能力，能够满足港区内岸桥和场桥之间的无人驾驶集装箱水平搬运自动化作业。

仓擎集装箱水平搬运平板车（IGV）采用非磁钉定位导航技术，不用在港区内预埋磁钉，通过融合多种车载传感器（GNSS、惯导、激光雷达、视觉相机等），达到±3cm的站点停靠精度。同时仓擎集装箱水平搬运平板车（IGV）具备环境感知功能，依靠激光雷达、视觉相机、毫米波雷达、超声波雷达、压力传感器等设备，可对车辆附近进行主动探测，对环境中的物体进行感知、跟踪和轨迹预测，实现主动避障，绕障等功能，保证起步安全及港区作业行驶安全。

另外，仓擎集装箱水平搬运平板车（IGV）、能够在港区不同的道路（如：车和行人混合道路、低速车辆的混合道路等）和多种天气（晴天、阴天、小雨、小雪等）条件下运行。

实现港区单车智能还不能说就实现了港区集装箱水平运输智能化，整个集装箱水平运输的智能化需要集装箱水平搬运平板车（IGV）车队及其港区内其他作业车辆的支撑，因此多种车型的混行调度作业也是建设智慧港口的基础，而这必须依靠一个高承载力的云端平台。目前港口TOS系统一般都不包括无人驾驶车辆的调度和管理功能，不能支持整个港区的智慧化车辆调度。仓擎自研的车队混行调度平台（九擎SingFleet™）可直接对接港口TOS等系统，与其进行深度融合，提供车辆调度管理功能。TOS系统可以将全部作业指令发送给SingFleet™车辆混行调度平台，V2X也可以将路况信息发送给混行调度平台，然后调度平台根据收到的指令和信息，经过处理后下发具体的任务给仓擎车队。九擎SingFleet™可根据任务指令和港区路况，执行全局优化的高效调度任务及车辆编队，实现港区内单车智能、车路协同、云端调度等。

5G远程驾驶作为自动驾驶车辆运行的辅助功能，可以在集装箱水平搬运平板车运行中出现故障时，能够通过5G通信远程接管车辆。

仓擎5G远程驾驶系统配置硬件系统主要分为远程驾驶舱、网络通道以及车载端三大部分。

远程驾驶舱由方向盘、油门踏板、制动踏板、换挡杆、人机交互显示屏、第一人称视角显示屏、驾驶座舱、终端服务器以及LED显示屏组成，其中方向盘、油门踏板和制动踏板获取驾驶员的操作指令传送至控制终端服务器，人机交互显示屏实时显示远程车辆实时状态信息，LED显示屏则显示车辆前方实时路况视频、车辆实时补盲视频、车辆数字仪表盘、以及港区道路导航。

整个网络通道由车载5G终端，5G基站，以及电信运营商配合设置专网将车端5G终端连入港区中控室的光纤固网网络，使得车辆与驾驶舱处于同一专网，从而实现驾驶舱端与车端的网络之间的连通。

目前在仓擎合作的港口中，以上3种仓擎港口智能化解决方案，都得到了实质性的应用。我们始终相信，港口无人化设备和云端多车队调度系统的运用，将会帮助港口在未来发展中获取更多的机会，毕竟智慧港口代表着未来港口的发展方向，孕育着新的机会和可能性。